ロボットの作り方

～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～

• 2017/05/15 講義2のスライドを追加しました。
• 2017/05/15 演習用ディスクイメージがダウンロード出来ない問題を修正しました。
• 2016/08/05 演習課題の回答例を追加しました。

下記をご用意下さい。

1. 教材ロボット (T-frogプロジェクト: ロボット組み立てキット i-Cart edu)
2. 実習に使用するノートPC (64bit必須)
3. 下記、事前準備で作成した Live USB
4. ネットワーク環境
5. USB A-miniBケーブル (長さ50cm程度) 2本
6. 単三乾電池 8本(充電池も可)

本セミナーの実習では、USBポートに「Live USB」、「モータドライバ」、「測域センサ」を接続します。USBポートが3個より少ない場合は、USBハブを用意してください。

1. USBハブ (合計の利用可能USBポートを3個以上にすること)

教材ロボットの組み立てには、以下の工具が必要です。

1. プラスドライバ (M3～M5のネジを締められるもの)
2. 六角レンチセット

• 開発環境の構築

• Linuxの基本操作
• ロボットの組み立て
• 講義1「モータ制御・ロボット動作制御の理論」
  講師: 渡辺敦志(東北大 助教)
• ROSプログラミングの基本とロボット動作
• ROSを用いたURGのデータ取得
• ROSの便利機能
• 講義2「ROSを用いた自律移動ロボットのシステム構築」
  講師: 原祥尭(千葉工大 fuRo 主任研究員)
• ROS navigationパッケージを使ってみよう
• 演習課題

参考情報

• 補足資料
• What's next?
• Live USBと同等の環境構築方法
• 演習課題の回答例

• RSJロボット工学セミナー99実施時のトップページ