補足資料

走行中のロボットの動作を止める方法は複数あります。以下は、上から順に、推奨する方法です。小型で軽いロボットですので、動作がおかしいときは、まず持ち上げて、周辺のものにぶつからないようにしましょう。

1. ypspur-coordinator、または、ypspur_ros、または、これらを起動しているroslaunchをCtrl+cで終了する
   制御が正常に終了し、ロボットが停止します。
2. ロボットを持ち上げ、電池ボックスのスイッチをOFFにする
   モータへの電源が遮断されて停止します。再度スイッチをONにすると、動作を再開します。
3. USBケーブルを抜く
   モータドライバが異常を検出してブレーキをかけ、停止します。PC側のypspur-coordinatorやypspur_rosも、異常を検出して終了します。

正常にrvizを起動できると、ウインドウ中央部分は、灰色背景にグリッドが表示されます。これが表示されず、画面が乱れたり、真っ黒になる場合、グラフィックドライバがrvizのOpenGL表示に対応していない可能性があります。この場合、以下のコマンドで、一時的にOpenGLのハードウェアアクセラレーションを無効にしてrvizを起動し、正しく表示されるか確認して下さい。

$ export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

$ rosrun rviz rviz

正しく表示された場合は、以下のコマンドで、端末を開いたときに、自動的にハードウェアアクセラレーションの無効化設定を行うように設定します。(次に新たに開いた端末ウインドウから、設定が有効になります。)

$ echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc