画面左のランチャーにある「端末」アイコンをクリックします。
ウインドウが開き、下記のような文字列が表示されます。
ubuntu@ubuntu:~$
これは、「ユーザID@コンピュータ名:現在のディレクトリ$」を表しており、現在のディレクトリ欄の「~」(チルダ)は、現在のユーザのホームディレクトリを表します。
ディレクトリ操作 (ls, cd コマンド)
現在のディレクトリにある、ファイル、ディレクトリは、lsコマンドで表示できます。
ubuntu@ubuntu:~$ ls Desktop Documents Downloads Music Pictures Public Templates Videos catkin_ws ubuntu@ubuntu:~$
現在のディレクトリは、cdコマンドで移動できます。以下のように、cdコマンド実行後、現在のディレクトリ欄が変化していることが確認できます。
ubuntu@ubuntu:~$ cd catkin_ws ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$
「..」 は、一つ上のディレクトリを意味します。
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$ cd src/ ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src$ cd .. ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$
また、cdコマンドをディレクトリを指定せずに実行すると、ホームディレクトリに戻ります。
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$ cd ubuntu@ubuntu:~$
以降、セミナー中で入力するコマンドや実行結果は、ユーザID、コンピュータ名、ディレクトリを省略し、下記のように表記します。
$ ls Desktop Documents Downloads Music Pictures Public Templates Videos catkin_ws $
ディレクトリ作成 (mkdir コマンド)
指定した名前のディレクトリを作成します。
以下の例では、テンポラリディレクトリ(/tmp/)に、test-directoryという名前のディレクトリを作成します。(テンポラリディレクトリは終了時にクリアされて空になります。)
$ cd /tmp/ $ ls ... $ mkdir test-directory $ ls ... test-directory
タブ補完
Linuxの端末でコマンドを入力する際、途中まで入力した後にTabキーを押すと、可能な場合には、自動的に続きを入力してくれます。続きが出てこない場合は、もう少し先まで入力してから再度トライしましょう。
$ cd ~/cTab
$ cd catkin_ws/
実行中のプログラムの停止
実行しているコマンドを途中で止めたい場合には、Ctrl+cを入力します。下記の例は、yesコマンド(yと表示し続けるコマンド)を実行して、Ctrl+cでそれを停止します。
$ yes
y
y
y
y
Ctrl+c
^C
$
コピー＆ペースト
端末の画面中でのコピー＆ペーストには、キー入力で行う方法と、マウスのみで行う方法があります。キー入力で行う際は、コピーしたい文字列を選択してCtrl+Shift+cでコピー、Ctrl+Shift+vでペーストします。
$ cd $ ls Desktop Documents Downloads Music Pictures Public Templates Videos catkin_ws 選択して Ctrl+Shift+c $ cd Ctrl+Shift+v $ cd Desktop
なお、ブラウザなど、端末以外のソフトでは、Ctrl+cでコピーができます。
マウスのみでコピー＆ペーストを行う際は、コピーしたい文字列を選択して、そのまま中ボタンをクリックすることで、ペーストします。
$ cd $ ls Desktop Documents Downloads Music Pictures Public Templates Videos catkin_ws $ cd 選択して中クリック $ cd Desktop
端末を複数開く
ロボットのプログラムを実行する際、複数の端末ウインドウを使って操作する場合があります。Ctrl+Shift+nで新しいウインドウを、Ctrl+Shift+tで新しいタブを開くことができます。
コマンドの履歴
端末のコマンド入力時に、上キーを押すと、これまでに入力したコマンドを再度呼び出すことができます。
$ 上下キー