演習課題

これまでに習得した技術などを使って、下記の動作を実現して下さい。

• A-1 直進し、正面に壁が近づいたら停止する
• A-2 壁に沿って走行する
  • ヒント：横方向の距離データが一定になるように、角速度にフィードバックする。

さらに余裕がある場合、下記の動作を実現して下さい。

• A-2 曲がり角を含む壁に沿って走行する
• A-3 前を歩いている人について走行する
  • ヒント：正面方向にある物体の方向に向かうように角速度にフィードバックしつつ、距離を一定に保つように速度にフィードバックする。

これまでに習得した技術などを使って、下記の動作を実現して下さい。

• B ナビゲーションパッケージを利用して、複数の目的地に順番に移動する
  • ヒント：/move_base_simple/goalトピックに、geometry_msgsパッケージのPoseStamped型のメッセージで、目標地点の位置姿勢を与えることで、ナビゲーションの指示を与えられる。
    • ヒントのヒント：PoseStamped型の中で姿勢はクオータニオンで与える。以下のコマンドで、Yaw角あらクオータニオンを生成できる。

      geometry_msgs::PoseStamped goal_pose;
      goal_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(3.14/*[rad]*/);

  • ヒント：自己位置推定結果の座標は、tf::TransformListenerを利用する。

    // コードの先頭
    #include <tf/transform_listener.h>
    
    // rsj_robot_test_nodeクラスのprivate:の後に
    tf::TransformListener tf_listener_;
    
    // 座標x, y, yawを取得したい場所で
    double x, y, yaw;
    try
    {
    	tf::StampedTransform trans;
    	tf_listener_.waitForTransform("map", "base_link", 
    			ros::Time(0), ros::Duration(0.5));
    	tf_listener_.lookupTransform("map", "base_link", 
    			ros::Time(0), trans);
    	x = trans.getOrigin().x();
    	y = trans.getOrigin().y();
    	yaw = tf::getYaw(trans.getRotation());
    }
    catch(tf::TransformException &e)
    {
    	ROS_WARN("%s", e.what());
    }
    

    tfの枠組みを使って、map座標系における、base_link座標系(ロボットの旋回中心からロボット正面を0度とする座標系)原点の位置・向きを取得、すなわち、地図上のロボットの位置姿勢を取得します