ロボットの組み立て

教材のロボットハードウェアを組み立て、簡単な動作テストを行います。

モータドライバのバスパワー化

本セミナーの教材として使用するモータドライバは、初期状態ではセルフパワー(USBケーブルの他に、別途電源を供給する必要のある)USBデバイスとして動作します。本セミナーでは、簡易的な使用のため、モータドライバに配線を追加してバスパワーUSBデバイスとして使用します。

  1. 被覆電線を約80mmの長さで切断
  2. ワイヤストリッパを用い、電線の両端5mmの被覆を剥く
  3. モータドライバ上の「+5Vin」と「USB5V」の穴に電線を差し込み、半田付け
  4. 半田付けがうまく行えているか確認 (オーガナイザーまたはTAに声をかけてください)
注意：「CON1」から5Vを供給して利用する場合には、ここで半田付けした電線を切除してください。そのままで「CON1」から5Vを供給すると、モータドライバおよびUSBで接続しているPCが破損する可能性があります。

ロボットの組み立て

  1. 天板にモータマウントをネジ止め
    モータマウント裏側の溝に、M5のナットをはめ込み 表からM5のネジを軽く留める 同様にもう一本もネジ留め 反対側のモータマウントも同様に取り付け
  2. モータマウントにモータをネジ止め
    モータをモータマウントにはめ込み モータマウント側面の穴から、M3のネジ(ネジ頭が小さく、ワッシャーが入っているもの)4本でモータを固定 反対側のモータも同様に取り付け
  3. 天板に測域センサをネジ止め
    天板の表側に、写真の向きにURGを載せ 裏面からM3のネジ2本で固定
  4. 天板にキャスターをネジ止め
    天板の表側からM4のネジを挿入し 裏面からM4のナットで固定
  5. モータにホイールをイモネジ止め
    モータ軸のDカット(平らな面)に、ホイールのイモネジが入っているねじ穴を合わせ、六角レンチでイモネジを締めて固定
  6. 天板にモータドライバをネジ止め
    天板の裏面に、写真の向きでモータドライバを載せ 表面からM3のネジで固定
  7. 天板に電池ボックスを貼り付け
    天板の裏面に、写真の向きで、両面テープを用いて電池ボックスを固定 貼り合わせ後、よく押しつけて、接着面同士を十分に密着させます。
    接着力を発揮させるため、貼り付け後5分間は、電池ボックスが上側にある状態を維持して下さい。
  8. 配線
    モータ・電池ボックスのケーブルをモータドライバに接続

以上でロボットの組み立ては完了です。

昨年以前のロボットのメンテナンス

2014年、2015年のロボットを使用する場合、ネジ類が緩んでいないか確認しましょう。特に、ホイールをモータに固定しているイモネジの緩みに注意して下さい。

初期設定

  1. ノートPCをLive USBで起動
  2. USBデバイスを開けるように、使用しているユーザをdialoutグループに追加 
    $ sudo adduser ubuntu dialout
    ただし、ユーザ名を変更してインストールしている場合はubuntuの部分をユーザ名で置き換えて下さい。
  3. 上記設定を反映するため、画面右上のアイコンから、ログアウトを選択してログアウト
  4. ログイン画面で、ユーザ名: ubuntu、パスワード: 空欄 でログイン

制御ソフトのインストールと動作テスト

  1. 画面左のランチャーから「端末」を起動し、下記コマンドを実行して制御ソフトをインストール 
    $ cd ~/Downloads/
    
$ git clone https://github.com/openspur/yp-spur.git
    
$ cd yp-spur
    
$ mkdir build
    
$ cd build
    
$ ../configure
    
$ make
    
$ sudo make install
    
$ sudo ldconfig
    ロボットパラメータファイルをダウンロードします。 (2015年度・2016年度のロボットの場合) 
    $ mkdir ~/params
    
$ cd ~/params/
    
$ wget https://at-wat.github.io/ROS-quick-start-up/files/rsj-seminar2016.param
    (2014年度のロボットの場合) 
    $ mkdir ~/params
    
$ cd ~/params/
    
$ wget https://at-wat.github.io/ROS-quick-start-up/files/rsj-seminar2014.param
  2. ロボットの電池ボックスに電池を挿入
  3. 電池ボックスの側面にあるスライドスイッチをON
  4. モータドライバのUSBをPCに接続
  5. 端末を開いて、下記コマンドで制御ソフトを起動 
    $ ypspur-coordinator -p ~/params/rsj-seminar20??.param該当するものに置き換えること -d /dev/serial/by-id/usb-T-frog_project_T-frog_Driver-if00
  6. ホイールを持ち上げて走り出さない状態、もしくは、ひっくり返してホイールが浮いている状態にしてサンプルプログラムを起動 (端末をもう1つ開いて実行します。) 
    $ cd ~/Downloads/yp-spur/build
    
$ ./samples/run-test
    ホイールが回転して、回転方向を何度か変え、最終的に止まることを確認したら、Ctrl+cで停止させます。このとき、ypspur-coordinatorは、まだ停止させないで下さい。(停止させた場合はもう一度起動)
  7. 床の広い場所でサンプルプログラムを起動 
    $ ./samples/run-test
    1m x 0.1m の四角形を描いてロボットが移動することを確認します。最後に、サンプルプログラムと、ypspur-coordinatorをCtrl+cで停止させます。
  • 電池ボックスのスライドスイッチをOFF (待機電力で電池の電力を消費してしまいます)